Ananas-Seewalzen haben einen langgestreckten, im Querschnitt quadratischen Körper. Sie werden 70 Zentimeter lang, bei einem maximalen Durchmesser von 15 Zentimetern. Die rotbraune Haut ist mit großen, gleichfarbigen, orangen, grauen oder violett schimmernden, ein- bis dreispitzigen Papillen besetzt. Auch die mit zahlreichen Ambulacralfüßen besetzte Unterseite ist orange. Ananas-Seewalzen haben keine Cuvierschen Schläuche.